Wenn ich das richtig verstanden habe, unterstützt das Programm von mortiferus93 lediglich das unterschreiben von PDFs und wie es aussieht fügt es auch einfach nur ein Bild der Unterschrift an der richtigen Stelle ein.
BlueFirefly OneNote von Microsoft ist seit einiger Zeit kostenfrei erhältlich und bietet uA die Option, PDFs zu importieren und auf ihnen herumzumalen. Anschließend kannst du die so erstellten Notizbücher auch wieder in eine PDF verwandeln.
OneNote ist allerdings ein recht umfangreiches Notizprogramm, musst mal schauen, ob es für deine Zwecke geeignet ist.